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机械技术

安川焊接机器人编程

时间:2015-10-25 17:10:41   作者:   来源:   阅读:3620   评论:0
    焊接机器人程序编辑
一、创建焊接程序[焊缝的示教
1、 打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、 将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.进入程序编辑状态:
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开;
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明;
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母;
1.6.按[回车]键进行登录;
1.7.把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST”被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);
2.把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001);
2.1. 握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入可动作状态;
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置);
2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处,按[选择]键;
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时,则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度,‘VJ=***'上按[选择]键后,可以直接在画面上慈胍设定的速度,然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键,输入程序点(即行号0001)
3.决定机器人的作业姿态(作业开始位置的附近)
3.1.用轴操作键,使机器人姿态成为作业姿态,然后移到相应的位置;
3.2.按[回车]键,输入程序点2(0002);
3.3.保持程序点2的姿态不变,移向作业开始位置;
3.3.1.保持程序点2的姿态不便,按[坐标]键,设定机器人坐标为直角坐标系,用轴操作键把机器人移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度);
3.3.2.光标在行号0002 按[选择]键
3.3.3.把光标移动到右边的速度,VJ=***上按[转换]+光标”上下键,设定再现速度,直到设定的速度为所需速度(也可用光标移到速度VJ=***上,按[选择]键后,输入需要的速度值,按[回车]键确认即可);
3.3.4.按[回车]键,输入程序点3(行号0003);
3.3.4.1.把光标移动到“0003”上,按[引弧]键+[回车]键,输入“引弧”指令(行0004)(“引弧”为“ARCON”)
3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键,在缓冲显示区显示出“ARCON’”指令以及┗∈钡奶跫;
3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改;
3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令(行号0004);
3.3.4.5.指定作业点位置(作业结束位置)
3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从┮悼始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动,为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件;
3.3.4.7.按[插补方式]键,插补方式设定为直线插补(MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上,按[选择]键,然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式,然后按[回车]键;
3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键;
3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上,按[转换]+光标上下键设定速度;
3.3.4.10.按[回车]键,输入程序点4(行号0005);
3.4.按[收弧]键输入(收弧命令为“ARCOF”)
3.4.1.把光标3到行号0005上,按[收弧]键,再缓冲显示区显示出‘ARCOF’”指令以收弧时的条件
3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改;
3.4.3.按[回车]键输入收弧指令(行0006);
3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置3
3.5.1.按手动速度[高]键,设定为高速(手动速度[高]键只是显示示教时的速度,再现中以定义的速度运行);
3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置;
3.5.3.按[插补方式]键,设定插补方式为关节插补(MOVJ);
3.5.4.光标在行号0006上,3[选择]键→MOVJ  VJ=15;
3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上,按[转换]+上下键,设定速度(也可按[选择]键后,直接输入要设定的速度,再按[回车]键登录速度;
3.5.6.按[回车]键,输入程序点(行0007)
3.6.把机器人移到开始位置上;
3.6.1把光标返回到0001上,按[前进]键把机器人移动到程序点1上;
3.6.2.再把光标移到行号0007上,按[回车]键,输入程序点8(行0008)
二、确认所设定的程序中的轨迹操作;
1、把光标移到程序点0001上;
2、按手动速度[高][低]键设定速度键;
3、按[前进]键,通过机器人动作确认各程序点,每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点;
4、亦可把光标移到程序点行0001上,按[连锁]+[试运行]键,机器人连续再现所有程序点,一个循环后停止运作;
三、在焊接中,往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合,所以需要进行修该程序(包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等);
1、插入程序点;
1.1.把程序内容打开(以在程序点3、4、之间插入为列);
1.2.按[前进]键,把机器人移动到程序点3上;
1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置;
1.4.按[插入]键;
1.5.按[回车]键完成程序点插入,所插入程序点行号为(0004),
2、删除程序点(以3、4位列);
2.1.按[前进]键,把机器人移到要删除的程序点3上;
2.2.按[删除]键;
2.3.按[回车]键,程序点3被删除;
3、修改程序点的位置数据(以程序点3位列);
3.1.把光标移到程序点3上;
3.2.按[前进]键,使机器人回到程序点3上;
3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置;
3.4.按[修改]键;
3.5.按[回车]键,程序点的位置数据被修改;
4、设定焊接条件:(ARCON  ARCOF  ARCOF);
4.1.先打开程序内容;
4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上;
4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令,缓冲显示区有ARCON指令及附加条件;
4.4.按[回车]键‘引弧“命令自动在程序中生成;
4.5.设定引弧条件的方式有三种(一、把各种条件作为附加项进行设定的方法,二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项)
5.用附加项设定焊接条件的方法;
5.1.在N令区选择ARCON指令,(缓冲区显示ARCON指令);
5.2.按[选择]键(显示详细编辑画面,选择“未使用”;
5.3.选择“未使用”(显示选择对话框);
5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时,显示详细编辑画面);
5.5.输入焊接条件(设定每个焊接条件);
5.6.按[回车]键(设定的内容显示在输入缓冲区中);
5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中;
5.8.不想登录设定的程序时,按[清除]键,回到程序内容画面;
6.使用引弧条件文件;
6.1.在涣钋选择ARCON命令,(输入缓冲行显示ARCON命令);
6.2.按[选择]键,(显示详细编辑画面);
6.3.选择“未使用‘(显示选择对话框);
6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面);
6.5.设定文件号(指定文件号1~64把光标移到文件号上,按[辉馷键→用数值输入文件号按[回车]键;
6.6.按[回车]键,(设定的内容显示在输入行中);
6.7.按[回车]键,(设定的内容登录到程序中);
6.8.不想登录设定的文件内容时,按[清除]键,回到程序内容画面;
7.没有附加项的方法;
7.1.选择命令区ARCON命令(输入缓冲行显示ARCON的命令);
7.2.按[选择]键(显示详细编辑画面);
7.3.选择ASF#()  (显示选择对话框);
7.4.选择‘未使用“;
7.5.选择[回车]键,设定的内容在输入缓冲行中;
7.6.按[回车]键,设定的内容登录到程序中;
7.7.不想登录设定的内容时,按[清除]键,回到程序内容画面;
四、分别设定焊接条件(电流、电压命令);
1.登录AECSET命令;
1.1.把光标移到地址区;
1.2.按[命令一览]键(显示命令一览对话框);
1.3.选择“作业”;
1.4.选择ARCSET命令(输入缓冲显示ARCSET命令);
1.5.按[选择]键(显示详细编辑画面);
1.6.设定焊接条件(把光标移动到设定的项目上,按[选择]键,用数值键输入焊接条件,再按[回车]键,追加附加项时,在选┒曰翱蛑醒≡“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上,按[选择]键选择“未使用”;
1.7.按[回车]键(所设定的内容显示在缓冲区行);
1.8.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中,当不想登录设定的内容时,按[清除]键,┑匠绦蚰谌莼面);
2.设定熄弧条件(填弧坑处理);
1.按[熄弧]键,输入熄弧命令(利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时,选择命令中的“作业”;
2.登录ARCOF方法;
2.1.按[熄弧]键
2.2.按[回车]键;
2.3.设定熄弧条(ARCOF有三种方法;一、把各种条件作为附加项进行设定;二、使用熄弧条件方法;三、不带附加项);
3.各条件设定为附加项的方法;
3.1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲区显示ARCOF命令);
3.2.按[选择]键(显示详细编辑画面);
3.3.选择“未使用”(显示选择对话框);
3.4.选择“AC=”;
3.5.输入焊接收弧条件(设定各个焊接条件);
3.6.按[回车]键(输入缓冲区行显示设定的条件);
3.7.按[回车]键(设定的内容被登录到程序中);
3.8.不想登录设定的内容时,按[清除]键,回到程序内容画面;
4.使用熄弧条件方法;
4.1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲行显示ARCOF命令);
4.2.按[选择]键(显示详细的编辑画面);
4.3.选择“未使用”(显示选择对话框);
4.4.选择“AEF#();
4.5.设定文件号(1~12把光标移到文件号上,按[选择]键确定用数值键输入文件号,按[回车]键;
4.6.按[回车]键(设定的内容显示在输入缓冲行中);
4.7.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中);
4.8.不想登录设定的内容时,按[清除]键,#到程序内容画面);
五、不带附加项的内容;
1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲行显示ARCOF命令);
2.按[选择]键(显示详细编辑画面);
3.选择AEF#()或AC=***  (显示选择对话框);
4.选择‘未使用’#
5.按[回车]键(输入缓冲行显示设定的内容);
6.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中);
7.不想登录设定的内容时,按[清除]键,回到程序内容画面;
8.确认动作(检查运行);把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验,在再现模式中,调出‘检查运行’一行进行轨迹确认;
9.在程序的再现画面按[区域]键;
10.选择[实用]工具栏;
11.选择设定的特殊运行户(显示特殊运行画面);
12.选择‘检车运行’(每次按[选择]键有效、无效、交替交换;
13.选择‘有效’字样;
14.打开[伺服电源]键;
15.把光标移到程序点1上按下[START]键,机器人自行检查;
16.焊接条件的微调;
六、焊接条件的微调;
1、进行焊接利用已经调整好的程序;
2、从焊缝外观进行焊接条件的微调&根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整);
七、生产;
1、把运作模式设定在‘再现’模式;
2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开;
3、把光标移到要选择用于焊接的程序中;
4、进行程序轨迹检查运行;
5、当检查完后,把光标移到‘0001’上,运作模式设定为‘再现模式’按下‘START’进行焊接。

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