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机械技术

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)

时间:2015-10-25 17:10:42   作者:   来源:   阅读:4646   评论:0
1  简介
1.1  MOTOMAN 小型机器人的发展
1.1.1  本体的发展
SV3
3kg
小型
定位精度±0.03mm
SK6
6kg
点焊
定位精度±0.01mm
SK10
10kg
点焊
定位精度±0.01mm
SK16
16kg
点焊
定位精度±0.01mm
SP20~60
20kg~60kg
弧焊
 
SK120
120kg
点焊
 
UP130
130kg
点焊
 
1.1.2  控制箱发展
 
80年代
90年代
系列
XG
ZX
ERC
MRC
XRC  (98~99年)
字长
8位
16位
16位
32位
32位
CPU
8085
8086
80286
80386
80486  (27个外轴、三个本体)
    外部轴:本体俯焊好,不能仰焊,要增加手臂自由度,成本太高,带外部轴可增加功能。           
1.2  XRC控制柜慨述
    主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上,示教盒挂在控制柜的右上方,再现面板位于控制柜的柜门上,如图所示。
    在本教材中,再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
1.3  示教盒
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
 
1.4  键的表示
    命名键
    在本教材中,命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
    数字键除了数字功能外,还有其他功能,具有双重功能键。比如 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)可以表示成[1]或[TIMER]
    符号键
    符号键不用方括号来表示,而用一个小图标来表示。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
    坐标轴键与数字键
    当同时表示所有键时,坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
    组合键
    组合键用“+”号连接表示,比如[SHIFT]+[COORD]。
1.5  屏幕说明
    本教材中,示教盒显示区中的菜单条目,用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
    这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
    在本教材中,用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(1)
1.6  操作顺序
    按下列操作顺序来使用机器人:
1)  开启XRC控制柜;
2)  示教机械人一种作业;
3)  机械人自动完成作业(称为“再现”);
4)  当完成作业后,关闭电源。
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