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机械技术

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)

时间:2015-10-25 17:10:45   作者:   来源:   阅读:4794   评论:0
3  示教
3.1  机械手的运动
    通常用两种坐标来操作机械人:关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键,操作机械手的每一根轴。
3.1.1  关节坐标
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
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3.1.2  直角坐标
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
3.1.3  运动指令和步骤
    机械手使用作业指令来实现运动和执行再现,这些指令叫做运动指令。目的位置,插补方法,运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是,主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如:
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122   PL=1
    从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001,步骤2为002,步骤3为003,等等。
    步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。
    例如:
    参照下面的作业的内容,当执行再现时,机械手由步骤1向步骤2运动,运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后,机械手执行TIMER指令,再执行DOUT指令,然后继续执行步骤3。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
3.2  示教
3.2.1  示教前的准备工作
    示教前应做下面准备工作:
    按下再现面板上的[REMOTE]按钮,使灯灭
    按下[TEACH] 按钮(在面板上),设置示教模式
    按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上),锁住示教模式(示教锁,确保安全)
    输入作业名称
1)  确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了,如点亮了,按下[REMOTE]按钮关掉,这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作
灯灭——本地面板操作
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2)  在再现面板上,按下[TEACH]按钮进入示教模式。
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3)  按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键,该按钮将点亮。这样一来,通过再现面板或外部输入设备,就不能改变操作模式和操作过程。另外,如果[TEACH LOCK]键没有点亮,使用紧急制动开关,不能开启伺服电源。
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4)  在顶部菜单中选择{JOB},并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
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安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
 
 
 
5)  在显示了新的作业后,按[SELECT]键。

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6)  在这个例子中,作业的名字叫“TEST”,请用翻页键显示字母符号页。

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7)  移动光标到“T”,按[SELECT]键,“E”,“S”,和“T”类推。

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
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8)  按[ENTER]键确认。

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9)  移动光标至“EXEC”处,按[SELECT]键,这样,作业名“TEST”将存储在XRC系统,并且作业内容被显示出来,自动显示NOP 和END指令。

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)

    能用于作业名的字符
    作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间,当按翻页键时,将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。
3.2.2  示教
    作业示教
    作业是一种工作程序,它表示机械手将要执行的任务。
    程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。
    下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示,这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。
    路径确认
     使第一步与最后一步重合
    记录每一步骤
    安全检查
    确保了锁住了示教模式
    确保你和机械手之间要有安全的距离
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    步骤1——开始位置
    始终要注意,机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
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1) 握紧手握急停开关,这时伺服电源打开,机械手可以操作了。
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2) 按轴操作键,移动机械手到预期的位置,要确保位置安全,并且使工作区域适合于作业编程。
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3)用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式,使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)

= > MOVJ VJ=0.78

4)移动光标到行数0000处,按下[SELECT键。     安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)

J: TEST    S:000   R1    TOOL: *
0000 NOP
0001 END

5) 在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。

= > MOVJ VJ=50.00

6) 按确认键[ENTER] ,记录下步骤1(行号0001)。                                                        

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
END

    步骤2——靠近开始作业位置
首先调整机械手的工作姿态
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
1)用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
2)按确认键[ENTER] ,记录下步骤2(行号0002)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
END

    步骤3——开始作业位置
    按照步骤2的姿势,将机械手移至开始作业的位置。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
1) [FST]或[SLW]键得到一个中等速度,状态区中的速度图标显示为 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)形状。                安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
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2)不要改变步骤2中的姿势,按[COORD]键选择直角坐标,用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
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3)将光标移到行号0002处,按[SELECT]键。
4)在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。

= > MOVJ VJ=12.50

5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤3(行号0003)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
END

    步骤4——作业结束点
    指定作业结束点
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1)用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
2)按[MOTION TYPE]键,选择直线运动类型(MOVL)。

= > MOVL V=66

3)将光标移至行号0003,并按[SELECT]键。

= > MOVL V=66

4)在输入窗口中,将光标移至右边的V=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。

= > MOVL V=138

5)按确认键[ENTER] ,记录下步骤4(行号0004)。

0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
END

    步骤5——离开工件和夹具位置
    将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
1) 按[FST]或[SLW]键,将速度改为高速。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
    注意:该速度只影响示教速度,再现速度由步骤4定义。
2) 用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。
3) 按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。

= > MOVJ VJ=12.50

4) 将光标移至行号0004处,按[SELECT]。

= > MOVJ VJ=12.50

5) 在输入窗口中,将光标移至右边的VJ=*.**处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。

= > MOVJ VJ=50.00

6) 按确认键[ENTER],记录下步骤5(行号0005)。

0000
NOP
 
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
END

    步骤6——接近开始点
    将机械手移至接近开始点
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
1)  用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。
2)  按确认键[ENTER] ,记录下步骤6(行号0006)。

0000
NOP
 
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
MOVJ VJ=50.00
0007
END

    确保第一步和最后一步一致
    机械手在步骤6就停了,步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1,这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。
    下面的操作将使步骤6(结束点)和步骤1(开始点)一致。
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1) 将光标移至步骤1(行号0001)。
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2)  按[FWD]键,机械手将移至步骤1。   安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
3)  将光标移至步骤6(行0006)。
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4)  按[MODIFY]键。 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
5)  按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。
小结与提高
1) 步骤:手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定;
2) 坐标类型切换[COORD];
3) 运动指令形式切换:[MOTION TYPE];
4) 修改任一行的再现运动速度;
    1°光标移到修改行的指令处
    2°按下[SELECT],把这一行移到输入缓冲行
    3°把光标移到VJ=xx.xx处
    按[SELECT]键,系统出现提示符,输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键,修改速度值
    4°[ENTER]确认
5)修改任一行的运动指令;
1°把光标移到修改行,再移到指令处,
2°按[SELECT]
3°按住SHIFT键+光标键,改变运动指令
4°[ENTER]键确认
3.2.3  路径确认
    作业编程完成时,要分别检查每一步,确保没有问题。
1)将光标移至步骤1(行0001)。
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2)按[FST]或[SLW],使速度改为中等速度。
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3)按[FWD]键,确认机械手执行的每一步,每当按下[FWD]键,机械手就移动一步。
4)逐步完成路径检查后 ,将光标移至作业开始处(0001行)。
5)同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键,连续地执行所有步骤。机 安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)械手连续走完所有步骤,直到循环结束时为止。
3.2.4  修改一个作业
    注意:在修改作业后,需要重新确认路径。
    修改作业之前
    确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置,增减步骤,首先要按下面步骤显示作业内容。
    在顶部菜单中选择{JOB},并选择子菜单中的{JOB}项。安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
    确保已打开示教模式。

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
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    改变位置数据
    例:改变步骤2中的位置数据。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
1) 按[FWD]键,将机械手移至步骤2(0002行);
2) 用坐标轴操作键,将机械手移至调整位置;
3) 按[MODIFY]键;
4) 按确认键[ENTER],即可改变步骤2中的位置数据。
    增加步骤
    在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。
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1) 按[FWD]键将机械手移至步骤5(0005行);
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
2) 用坐标轴操作键,将机械手移至希望插入的作业位置;
3) 按[INSERT]键;                                                                                                     安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
4) 按确认键[ENTER]键,即可插入该步骤。当增加完步骤后,行数将会自动调整。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
    删除一个步骤
    删除刚才增加的那个步骤
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1) 用[FWD]键将机械手移至步骤6(0006行);
2) 确认光标在想删除的步骤上,然后按[DELETE]键;   安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(3)
3) 按确认键[ENTER],即可删除这一步。
    改变各步骤间的速度
    改变机械手速度,比如减慢步骤3和步骤4间的速度。
1)将光标移至步骤4(0004行);
2)将光标移至指令处,然后按[SELECT]键;
3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=123”处,该处表示速度,然后按[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度;设置速度为66cm/min;
4)按确认键,即可改变速度。

 


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